件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘、油门和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。

  这辆无人驾驶轿车在正常无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。”

  孙教授点点头道：“那请问，无人驾驶汽车的关键技术是什么呢？”

  王立志说：

  “我认为，无人驾驶汽车的关键技术无人驾驶汽车开发的关键技术主要有两个方面:车辆定位和车辆控制技术。

  这两方面相辅相成共同构成无人驾驶汽车的基础。

  车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。

  目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。

  例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的 ParkShuttle系统，沪上交通大学的 CyberC3系统等。”

  李长河说：

  “磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。

  另外，通过变换磁极朝向进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。”

  王立志立马道：

  “但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备(如磁钉或电线)，系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备。

  视觉导航就不存在这个问题。

  视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时，不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用。”

  李长河却说：

  “但视觉导航也有缺点，就是当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，导航系统会失效。

  但由于视觉导航对基础设施的要求很低，被公认为是最有前景的定位方法。”

  孙教授点头道：“请问无人驾驶得核心技术是什么啊？”

  王中阳说：

  “车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括速度控制和方向控制等几个部分。

  无人驾驶其实就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。

  通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的预瞄控制行为，驾驶员找到当前道路环境下的预瞄点，根据预瞄点控制车辆的行为。

  目前最常用的方法是经典的智能 PID算法，例如模糊 PID、神经网络 PID等。

  除以上两个方面，无人驾驶汽车作为智能交通系统的一部分，还需要一些其它相关技术的支持，如车辆调度系统、通讯系统和人机交互系统等，最终得以实现整个交通系统的高效、安全。”

  孙教授笑着问：“大家谈一谈无人驾驶汽车的发展方向吧！”

  沈笑夫道：

  “我觉得一个趋势是——高速公路环境下的无人驾驶系统。

  这类系统将使用在环境限定为具有良好标志的结构化高速公路上，主要完成道路标志线跟踪、车辆识别等功能。

  这些研究把精力集中在简单结构化环境下的高速自动驾驶上，其目标是实现进入高速公路之后的全自动驾驶。

  尽管这样的应用定位有一定的局限性，但它的确解决了现代社会中最为常见、危险、也是最为枯燥的驾驶环节的驾驶任务。”

  王中阳接着说：

  “另一种趋势是——城市环境下的无人驾驶系统。

  与高速环境研究相比，城市环境下的无人驾驶由于速度较慢，因此更安全可靠，应用前景更好。

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