济有关跆拳道的记录要少于高句丽和新罗。但是应该指出，在三国相争时期，跆拳道在新罗和高句丽都非常盛行，而高句丽即使到了末期还仍十分流行，所以不能简单的认为百济对跆拳道武艺的文字或其他形式记载的少，就断定百济没有盛行过跆拳道。

  从现有仅存的一些资料当中，仍可发现许多关于跆拳道的记录。例如，有的记录介绍一种类似跆拳道的便战戏。这种竞技在百济时代非常流行，在历史上也有许多关于此事的记录。所谓便战戏，是指朝鲜南部的以南原为中心，在智异山周围所盛行的一种民族性的传统竞技活动。这种竞技的比赛方式，是把人员分成两组来竞赛，以决定胜负。所以可以认为这种便战戏，就类似于今天的跆拳道，或可称为是跆拳道的一种变形。

  高丽是于公元918年在朝鲜半岛建立的一个统一国家。但是在高丽十一代的文宗王至十八代毅宗王之间，朝廷是轻视武官而重视文官，因此引起了一场轩然大波，武官群起叛乱，这就是出名的“郑仲夫之乱”。

  当时，武官想将腐败的文官派系铲除，建立一个以正义为甚础的国家，故开始叛乱。由将军郑仲夫及李义方所率领的优秀跆拳道武士为前锋，实行兵变，而李义方本人又精于跆拳道，所以毅宗王非常器重他，命令他负责训练士兵们的手搏技术。

  而一旦由权臣武人把持朝政后，郑仲夫则虐杀文官，凡戴文宫帽子的人，不问官级大小，都杀无赦，并最终逐放毅宗，立明宗。可想当时尚武之风一定很盛。

  除了这些记录外，还可从《高丽史》的资料中判断，高丽武艺，手搏是很受民众喜好的。

  相传有一位高丽武人杜景升和精于手搏的朋友在一起玩，被其义父看见了，就劝告他说:“手搏是一种很危险的运动，凡是有品德的人都不屑于学习。”自此以后，杜景升再也没有和那位朋友一起学习手搏。从此例可知，当时手搏仍只盛行于一般平民之中而已。

  不得不提起的是，李朝时代跆拳道的发展是最好的。

  朝鲜向来被认为是跆拳道的宗主国(当今跆拳道的开展主要是在南朝鲜)，并引以自豪。事实上，跆拳道的发展史证明这一优秀的技术是在朝鲜本民族的光辉历史上所发扬光大的。

  跆拳道，经过高句丽、新罗、百济至高丽一千多年的流传，到了李朝时代才真正地生根成长，并且得到了科学的证实。

  在李朝正祖14年(公元1790年)，李德憋奉王命编纂的《武艺图谱通志》就是跆拳道的代表作，在这部书中，不但说明了关于贻拳道的发展源流，就连各种兵器的使用方法也有详细的载录。

  在当时，一个人若想以武科出身作官的话，必须用跆拳道踢倒3个人以上才具有资格。泰宗王也常设酒宴款待武士，并在宴席上当场举行跆拳道比赛以助酒兴。可见当时王室对跆拳道的提倡和重视。同时，在壬辰、丁酉年间的两次倭寇人侵（文禄、长庆之役），在金山有700余名义兵赤手空拳地和日本兵决一死战的记录，现仍保存着，这充分说明在战争中，跆拳道也是一种有力的搏击武器。

  在朝鲜南部的全罗道和清忠道的交界外，有个叫鹊旨村的小村落，两道的人都认为该村应属自己，相持不下，最后就是用跆拳道的比赛，从两道各自的高手决一胜负来决定其归属，由此看来，在当时人们心中跆拳道的地位是很高的。

  但是到了李朝朝代末期，由于文弱政治和多党纷争，以致对跆拳道武艺的轻视有了越来越强烈的倾向。而在国家颓危之际，当时的跆拳道好手们，只好以自虐或_酒打架来消耗自己的精力。同时，为了党派之间相互的竞争，文官派竭力压制主张提倡跆拳道的武官，（因此，导致了跆拳道的技艺渐渐地脱离了王室和贵族，却被更广泛的民间所收藏习练。

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